Требуется: на схеме пространственного механизма манипулятора указать направления движения звеньев и определить: классы кинематических пар (КП); число степеней свободы механизма; маневренность манипулятора.

Оцифруем звенья исходной схемы и латинскими буквами обозначим кинематические пары.

1. Анализ схемы манипулятора

Выходное звено 6 (схват), которое со стойкой 0 не образует кинематических пар, следовательно, схема рассматриваемого механизма является незамкнутой пространственной кинематической цепью. Подвижность (число степеней свободы) определяется по формуле СомоваМалышева для пространственных механизмов:

W = 6n -5p₅ - 4p₄ - 3p₃ - 2p₂ - p₁, (1), здесь n число подвижных звеньев, кинематические пары: р₅ 5 класса, р₄ 4 класса, р₃ 3 класса, р₂ 2 класса и р₁ 1 класса.

Для определения зна...