Условие:
Рассчитай параметры модального регулятора с использованием полюсов. В качестве ответа найди 4 коэффициента. Желаемые перерегулирование =10%, время переходного процесса 0,5 сек. k=0.1, ku=5, km=1, kdv=10, Tdv=0.1, kp=0.01, k3=0.5, T3=3, koc=0.2, k2=0.05. Линеаризованные уравнения элементов системы имеют вид: Задающее устройство u_1=kh_0 Усилители u_2=k_uu_1 u_я=k_m*(u_2-u_3) Двигатель с редуктором T_ДВ dω/dt+ω=k_ДВu_я dx/dt=k_pω Местная обратная связь по положению задвижки u_3=k_ОСx Трубопровод и бак T_3 dp/dt+p=k_3 x dh/dt=k_2(p-q)
