Условие:
0 марта 2018 года 15-летний Иванов и 16-летний Петров пришли в гости к своей знакомой Сидоровой, которая проживала в квартире, расположенной на пятом этаже, вместе с матерью и ее сожителем – Васильевым, но не застали ее дома. В квартире находился только знакомый им Васильев, который сообщил Иванову и Петрову, что у них сломался телевизор и предложил подросткам проникнуть через балкон в соседнюю квартиру и похитить телевизор. Получив отказ, Васильев, угрожая Иванову и Петрову тем, что сбросит их с пятого этажа, нанес им несколько ударов по голове, причинив тем самым физическую боль, после чего заставил их совершить совместно с ним кражу телевизора из соседней квартиры.
По заключению судебно-медицинской экспертизы Иванову и Петрову были нанесены удары в область головы и лица, причинившие им физическую боль.
Имеется ли в действиях Иванова, Петрова и Васильева соучастие в преступлении? Дайте уголовно-правовую оценку содеянного. Понятие психического принуждения и его уголовно-правовое значение. Повлияло бы на квалификацию, если бы он только угрожал нанести им побои?