Структурная схема контура привода, выходной вал которого нагружен инерционным, демпфирующим и позиционным моментами, имеет вид (возмущающее воздействие отсутствует) где рад . Требуется: Преобразовать структурную схему к типовому виду (см. разд.3.4 и 4.2 в

Структурная схема контура привода, выходной вал которого нагружен инерционным, демпфирующим и позиционным моментами, имеет вид (возмущающее воздействие отсутствует)

где $K=1,0 \mathrm{paд} / \mathrm{B} ; T=10^{-2} \mathrm{c} ; k_{2}=0,03 \mathrm{Bc} ; k_{1}=9,0 \mathrm{~B} /$ рад $; \xi=0,5$. Требуется:

1. Преобразовать структурную схему к типовому виду (см. разд.3.4 и 4.2 в [1], [2]).
2. Для типовой структурной схемы найти в аналитическом виде передаточные функции привода в разомкнутом $\left(W(s)=W_{\delta}^{\delta^{*}}(s)\right)$ и замкнутом $\left(\Phi(s)=\Phi_{\delta}^{\delta^{*}}(s) ; \Phi_{\varepsilon}(s)=\Phi_{\varepsilon}^{\delta^{*}}(s)\right)$ состояниях (см. разд.4.2 в [1], [2]).
3. Представить найденные передаточные функции в числовом виде, определив значения их коэффициентов по заданным значениям параметров исходной структурной схемы.
4. Оценить устойчивость привода в разомкнутом и замкнутом состояниях.
5. Определить величину статической ошибки (по формуле 4.7.1 из [1], [2]) и соответствующую ей величину установившегося значения выходного сигнала $\delta_{\text {уст }}$ (см. разд. 4.6 и 4.7 в [1], [2], а также стр. 209 в [1]).
6. Записать дифференциальное уравнение для замкнутого привода (см. p. 4.3 в [1], [2]).