В дифференциальной передаче, расположенной в горизонтальной плоскости, к водилу приложен постоянный вращающий момент . Шестерня весом и радиусом свободно насажена на общую с водилом ось и может вращаться вокруг нее независимо от водила. С шестерней во

В дифференциальной передаче, расположенной в горизонтальной плоскости, к водилу $O_{1} O_{2}$ приложен постоянный вращающий момент $M$. Шестерня $I$ весом $Q$ и радиусом $R$ свободно насажена на общую с водилом ось $O_{1}$ и может вращаться вокруг нее независимо от водила. С шестерней $I$ во внешнем зацеплении находится шестерня 2 весом $Q$ и радиусом $r$. Считая водило однородным стержнем весом $P$, а шестерни однородными дисками и пренебрегая трением, определить угловые ускорения водила и шестерни 1. За обобщенные координаты принять углы поворота водила $\psi$ и шестерни $l \varphi$.